دروازه ارگ سمنان در شهر سمنان واقع است . این بنا دروازه شمالی و تنها باقی مانده ارگ سمنان است که در زمان بهمن میرزای بهاءالدّوله فرزند فتحعلی شاه قاجار ، ساخته شده است . از نوشته کتیبه روی آن برمی‌آید که ساختمان آن در سال 1302 ه.ق ، در زمان سلطنت ناصرالدین شاه قاجار و حکمرانی انوشیروان میرزا حکمران سمنان ، دامغان ، شاهرود و بسطام به اتمام رسیده است . دروازه ارگ فعلی در واقع دروازه شمالی مجموعه ارگ دولتی قدیم سمنان بوده است . امروزه از مجموعه ارگ دولتی کهن سمنان چیزی باقی نمانده است زیرا در زمان رضاشاه به هنگام ساخت و ساز خیابانها و بناهای نو ، تمامی این مجموعه ، به جز دروازه شمالی آن تخریب شد .